Die Idee, geeignete Plätze zur Verteidigung auszubauen, war im Mittelalter nicht mehr neu: In Griechenland entstanden schon in der Bronzezeit mächtige steinerne Burgen z.B. in Tiryns oder Mykene um das Jahr 1300 v. Chr.. Bronzezeitliche und frühmittelalterliche Fliehburgen mit Gräben und Holzpalisaden sind auch in der Oberpfalz an vielen Stellen nachweisbar. Sie bildeten Zufluchtsstätten für Sippen- und Stammesgemeinschaften und waren in der Regel nicht ständig bewohnt. In einigen Fällen wurden in diese alten Wehranlagen später mittelalterliche Burgen hineingebaut (Beispiele Kallmünz, Donaustauf). Mancherorts entwickeln sich bewohnte Stadtburgen wie im ehemaligen Römerkastell Regensburg oder in Nabburg. Bis in die Zeit um 1000 n. Chr. bleiben diese beiden Arten der Befestigung - Stadtburg und Fliehburg - vorherrschend.